IC LINEAR เช่น OP-AMP ซึ่งจะต้องดูค่า กระแสไฟฟ้าที่ไหลออกมามีหน่วยเป็นวัตต์, offset voltage ในทางดิจิตอล เช่น TTL หรือ CMOS ต้องดูค่าลอจิกที่เป็น low หรือ high สำหรับ TTL มี power supply 5 v. I sink/I source คือ ความสามารถในการจ่าย-ดึงกระแสไฟฟ้าซึ่งจะต้องดู คริสตัลทีใช้ , speed ที่ใช้ในการทำงาน, Micro controller ซึ่งต้องดูค่า interrupt ที่ใช้เป็นอย่างไร จะต้องดูอย่างละเอียด , ตัวเก็บประจุมีหลายแบบต้องรู้สเปคก่อนใช้ซึ่งแต่ละแบบมีลักษณะพิเศษ คือใช้กับความถี่สูงได้ดี, แบบไมลาไม่มีขั้วกระแสรั่วไหลต่ำมาก , แบบ electrolize มีความจุมากและทนแรงดันได้ 63 v.แต่เมื่อทนแรงดันสูงจะมีความจุน้อยซึ่งมีการรั่วไหลของกระแสไฟฟ้า, transistor ต้องดูการทนกระแส, การทนv, การทนP, อัตราขยายกระแส( b ), FET ต้องดูการทนกระแส, การทนความต่างศักย์ไฟฟ้า,VT( MOSFET ) , วงจรดิจิตอล TTL จะมี C ใส่เพื่อการตัดปัญหา power supply เพื่อเพิ่มเสถียรภาพของวงจร กล่าวโดยสรุปว่า

คุณสมบัติของตัวเก็บประจุแบบอิเล็คทรอไลท์( Electrolyte) มีกระแสรั่วไหลสูงที่สุด บางชนิดค่าความจุแปรตามอุณหภูมิ,อายุ,และแรกดันคร่อมด้วย

คุณสมบัติของตัวเก็บประจุแบบกระเบื้อง( Ceramic )มีกระแสรั่วไหลค่อนข้างต่ำแต่จะมีความจุแปรผันตามอุณหภูมิค่อนข้างสูง นอกจากนี้ยังเกิดปรากฏการณ์ฮิสเตอริซีส ทำให้ความลาดชันของการประจุและคายประจุไม่เท่ากันอีกด้วย

คุณสมบัติของตัวเก็บประจุแบบไมลา(Mylar)และโพลีเอสเตอร์(Polyester)จัดว่าค่อนข้างดีสำหรับวงจรอินทิเกรเตอร์

เนื่องจากว่ามีกระแสรั่วไหลค่อนข้างต่ำ การเปลี่ยนแปลงความจุต่ออุณหภูมิ และฮิสเตอริซีสต่ำ

คุณสมบัติของตัวเก็บประจุแบบโพลีโพรไพลินและโพรลีสไตรีน จัดเป็นตัวเก็บประจุที่ดีที่สุด แต่มีขนาดค่อนข้างใหญ่ ราคาแพง และไม่แพร่หลายมากนัก

การสร้างวงจรขึ้นมาจะต้องทำการทดสอบการทำงานในแต่ละส่วน ซึ่งมีการแยกการทำงานเป็นส่วนๆ

ค่าความต้านทานที่นำมาต่อต้องไม่น้อยจนเกินไป เพราะอาจเกิด I sink หรือกระแสรั่วไหลมาก

 

 

ผลการทดลอง

กรณีการหมุน

RA

RB

t1

t2

หมุนซ้ายสุด

230 k

15k

0.02 ms

1.7ms

หมุนขวาสุด

220k

25k

 

- การcharge ผ่าน R 2ตัวทั้ง RA และ RB เท่ากับ 2/3 VCC

- การ discharge ผ่าน R 1 ตัว เท่ากับ 1/3 VCC

- การตรวจสอบ R ปรับค่าได้ ต้องทำการปรับแต่ละคู่กับกราวน์ ( Gnd ) เมื่อทำการหมุนทางซ้ายจะ มีค่าลดลงโดยการปรับ RA เพิ่มมากขึ้น แต่ t1 ลดลง

- ค่า ของ t2 จะต้องไม่มากกว่า ค่าของ t1 โดยการใช้ไดโอดแทน จึงทำให้ได้ผลดังนี้ คือ การ charge จะผ่าน RA แต่การ dischargeจะผ่าน RB เพียงตัวเดียว

วิธีการแก้ปัญหา คือ

- ปรับ RB output ผ่าน inverter จะได้ Vo ดังรูป

 

Vi

สถานะของ transistor

Vo

HIGH

ON

0 v.

LOW

OFF

Vcc

 

คำจำกัดความของคำว่า

- I sink หมายถึง กระแสไฟฟ้าไหลผ่านเข้าไปในตัวไอซีได้เท่าไร

- I source หมายถึง กระแสไฟฟ้าไหลออกไปจากตัวไอซีได้เท่าไร

จากรูปวงจรข้างต้นสามารถแก้ปัญหาได้ดังนี้

ค่า RB มีค่า 0 - 17 kW

แสดงวิธีการคำนวณ

0.695( RB + RP ) C = t

สมการที่ 1 0.695( RB + 0 )C = 0.2 ms

สมการที่ 2 0.695( RB + 20 )C = 2 ms

แก้สมการแล้วจะได้ค่า RB = 1.8 kW

C = 163 nF

จากการทดลองทำการหมุน potentiometer ไปทางซ้ายมือสุดได้ช่วงความยาว 2.2 ms

การหมุน potentiometer ไปทางขวามือสุดได้ช่วงความยาว 250 m s

ค่า potentiometer ขนาด 5 kW จะใช้ค่า 1.8 kW

ข้อสังเกต จากการนำ servo ไปประยุกต์ใช้

ทำการหมุน potentiometer ไปทางซ้ายมือสุดได้ช่วงความยาว 2.2 ms

ทำการหมุน potentiometer ไปทางขวามือสุดได้ช่วงความยาว 250 m s

วิธีการแก้ปัญหาโดยการเพิ่ม C ขนาด 147 nF แล้วทำการลดค่า R เหลือเพียง 2.8 kW แต่วิธีการทดสอบให้ทำการนำค่า R 10 kW ออกจากวงจร โดยที่สูตรการคำนวณ คือ

สูตร 0.695 ( RB + RP ) C = t

สมการที่ 1 0.695( RB + 0 )C = 0.2 ms

สมการที่ 2 0.695( RB + 20 )C = 2 ms

รูปวงจรขับ servo

การต่อ LED

จะต้องทำการคำนวณการไหลของกระแสไฟฟ้า คือ จะมีการไหลของกระแสไฟฟ้า ประมาณ 1 mA เพราะฉะนั้นจะต้องหาค่าของ R มาต่อเพื่อป้องกันการไหลของกระแสไฟฟ้าที่ทำให้ LED เสียหายได้โดยการคำนวณดังนี้ คือ

LED มีแรงดันตกคร่อมที่ 2 v. ดังนั้นต้องใช้ R ที่มีค่า ( 5 - 2)/1mA ~ 330 kW

 

การหมุนของ potentiometer 25° ส่งผลทำให้ servo ก็จะหมุนไป 25° เช่นเดียวกันนี้

การทำงานของ servo

servo จะทำงานเมื่อทำการรับ pulse ที่ 0.8 ms - 2.4 ms

การทำงานจะทำการ pulse แบบ PDM โดยทำการส่งสัญญาณความกว้างของ pulse

 

- ในทางปฏิบัติมักจะใช้ 1.0 ms – 2.0 ms = 180°

- servoจะต้องทำการส่งสัญญาณอย่างต่อเนื่องไม่อย่างนั้นจะหยุดหมุน เช่น ถ้าต้องการให้หมุน 180° และจ่ายกระแส 1.5 ms เป็นระยะหยุดที่ 180°

- ถ้าช่วง pulse ต่ำเกินไปจะทำให้ servo ไม่หมุนดังนั้น pulse มากกว่า 0.8 ms.

 

ระบบ servo ควบคุมตำแหน่งมี มอเตอร์แบบ dc ทำหน้าที่เป็นตัวขับเคลื่อนภาระโดยผ่านการทดรอบด้วยเฟืองหรือสายพาน จุดหมุนสุดท้ายจะเขื่อมต่อกับความต้านทานปรับค่าได้ หรือ potentiometer ซึ่งทำหน้าที่เป็นตัวตรวจรู้ตำแหน่ง วงจรผลต่าง เป็นตัวควบคุมโดย output จะนำไปขยายด้วยวงจรขยายสัญญาณ เมื่อสัญญาณจากตัวตรวจรู้ตำแหน่ง potentiometer เท่ากับจุดปรับตั้งทุกอย่างก็จะหยุดนิ่ง เนื่องจาก output ของวงจรขยายผลต่าง เป็นศูนย์ ทำให้มอเตอร์ไม่มีแรงดันตกคร่อมจึงไม่หมุน

วงจรที่สามารถสร้างสัญญาณ clock คือ

วงจร Astable Multivibrator เป็นวงจรที่สร้างสัญญาณรูปคลื่นสี่เหลี่ยม( Square Wave) หรือสัญญาณนาฬิกา( Clock) ดังรูป

 

 

 

คาบของสัญญาณจะมีค่าที่แน่นอน โดยที่วงจรไม่จำเป็นต้องมีการกระตุ้น ( Trig ) เพื่อให้มีการเริ่มทำงานเหมือนวงจร Mono stable เพียงแต่ในบางแบบของวงจร Astable multivibrator อาจต้องมีการกระตุ้นเพื่อให้ Synchronize กับสัญญาณส่วนอื่นๆ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

วงจร Astable multivibrator ที่ใช้ ออปแอมป์ ในวงจรมีการป้อนกลับทางลบผ่านมายัง R มายัง C ให้มีการคายประจุไฟฟ้าและคายประจุสลับกันไป

วงจรสร้างสัญญาณวงจร Astable multivibratorนี้จะให้สัญญาณเอาท์พุตที่แปรตามองค์ประกอบตัวต้านทานและตัวเก็บประจุ โดยที่ R1 และ R2 จะเป็นส่วนกำหนดแรงดันอ้างอิงเปรียบเทียบกับแรงดัน Vc แต่อย่างไรก็ตามวงจร Astable multivibrator มีการผลิตไอซีที่ทำหน้าที่นี้เฉพาะจะมีความเที่ยงตรงและใช้งานได้ง่าย เช่น ไอซี เบอร์ 555

- วงจร Astable multivibrator โดยใช้ไอซี 555

ไอซี 555 ถูกออกแบบมาให้ใช้งานได้อเนกประสงค์ ซึ่งวงจรที่นิยมใช้ 555 มากที่สุด คือ Astable multivibrator หรือวงจรสร้างสัญญาณนาฬิกาและวงจร Monostable multivibrator หรือวงจรสร้างสัญญาณหนึ่งคาบจากการกระตุ้นหนึ่งครั้ง

คาบของ output

t1 = 0.695(R A+ RB )C

t2 = 0.695( RB )C

โดยที่

t1 : ช่วงเวลา Hi

t2 : ช่วงเวลา Lo

คาบเวลาทั้งหมด T = t1 + t2

= 0.695(R A+ 2RB )C

หรือความถี่ของสัญญาณ output

f = 1/0.695(R A+ 2RB )C

 

T1 T2

 

 

T

วงจรโมโนเตเบิลหรือวงจรตั้งเวลาจะมีลักษณะการทำงานที่ output จะเปลี่ยนสถานะเป็นระยะเวลาหนึ่งแล้วกลับสู่สถานะเดิม

การเริ่มการเปลี่ยนสถานะจะเกิดขึ้นเมื่อถูกกระตุ้นที่ขากระตุ้น ระยะเวลาที่เปลี่ยนสถานะขึ้นอยู่กับอุปกรณ์ที่ต่อในวงจร

 

 

 

---------------

 

รูป แสดงสัญญาณเอาท์พุตของวงจรโมโนสเตเบิลมัลติไวเบรเตอร์

 

คาบของสัญญาณ

T = 1.1RC

 

อนาลอกของการสวิตซ์และลีเรย์มีการกำหนดรูปแบบของการสวิตซ์ไว้หลายแบบในที่นี้มี 3 รูปแบบคือ ขั้วเดี่ยวสับทางเดียว ( single-pole –single-throw, spst)ขั้วเดี่ยวสับสองทางเดียว ( single-pole –double-throw, spdt ) ขั้วคู่สับทางเดียว ( double-pole –single-throw, dpst ) นอกจากนี้สวิตซ์ยังแยกออกได้เป็น 2 ประเภท คือ

-ภาวะปกติวงจรเปิด normaly open circiut หมายถึงไม่มีการกระตุ้นด้วยสัญญาณควบคุมสวิตซ์จะเป็นวงจรเปิดกระแสไฟฟ้าของสัญญาณอินพุต จะไม่สามารถไหลผ่านสวิตซ์ไปได้

-ภาวะปกติวงจรปิด normaly close circiut หมายถึงไม่มีการกระตุ้นด้วยสัญญาณควบคุมสวิตซ์จะเป็นวงจรปิดกระแสไฟฟ้าของสัญญาณอินพุต จะสามารถไหลผ่านสวิตซ์ไปได้

1.ขั้วเดียวสับทางเดียว SPST จะเป็นการสั่งงานให้สวิตซ์เปิดหรือปิด ปกติสวิตซ์ประเภทนี้มักจะเป็นแบบ NO นั่นคือไม่มีสัญญาณควบคุมสวิตซ์จะ OFF

2. ขั้วเดียวสับสองทาง SPDT สวิตซ์แปบบเลือกทิศทางการไหลใมนภาวะปกติเมื่อไม่มีสัญญาณควบคุมมากระตุ้นสวิตซ์ S1 ปิด และ S2 เปิด อินพุต 2 จะถูกส่งต่อไปยัง เอาท์พุต และเมื่อมีสัญญาณควบคุมส่งมากระตุ้น สวิตซ์ s1 จะเปิด และสวิตซ์ S2 จะปิด ทำให้ อินพุต 1 ถูกต่อไปยัง เอาท์พุต

3. ขั้วคู่สับทางเดียว DPST เป็นสวิตซ์ที่สัญญาณควบคุมเดียว สามารถควบคุมสวิตซ์ได้ 2 ตัวพร้อม ๆ กัน เพื่อประโยชน์ในการเปิดปิดสัญญาณเป็นคู่ ๆ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

จากกราฟสามารถสรุปได้ว่า

 

 

 

 

 

การนำ motor ไปต่อเพื่อการแข่งขันรถกระป๋องจะต้องทำการเปลี่ยนขนากของขดลวดให้มีขนาดใหญ่ทำให้จำนวนรอบในการพันขดลวดลดลง ก่อให้เกิดการทนกระแสได้สูงขึ้น ทำให้ความเร็วเพิ่มมากขึ้น ในขณะที่ load เท่าเดิม ( Speed สูงขึ้น ) เพราะว่าน้ำหนักยังคงที่ หรืออาจจะใช้ Relay ซึ่งมีผลทำให้กระแสไหลได้มากกว่า เนื่องจากว่ามีค่า V CE sat เท่ากับ 0.3

 

 

 

 

การที่ transistor on เปรียบเทียบการทำงานดังรูป

 

 

 

ถ้า I = 1A. แรงดันหายไป 1 v.

 

 

 

 

นิยมใช้ MOSFET เพราะว่ามี R ON ค่อนข้างต่ำ ซึ่งค่า R ON แล้วแต่เบอร์ที่ใช้

 

รีเลย์

 

คุณสมบัติของรีเลย์

ข้อดี

- ความต้านทานขณะสวิตซ์เปิด( ON Resistance, RON )ต่ำมาก

- ความต้านทานขณะสวิตซ์ปิด( OFF Resistance, ROFF )สูงมาก

- สัญญาณการกระตุ้นหรือควบคุมถูกแยก( Isolate)จากสัญญาณที่ถูกสวิทช์

- คุณสมบัติของการสวิทช์จะไม่มีผลกระทบจากการเปลี่ยนแปลงของอุณหภูมิ

-การสวิทช์สัญญาณที่กระแสสูงๆทำได้ดีโดยไม่ทำให้ตัวสวิทช์ร้อนมากนัก

ข้อเสีย

-RON และ ROFF จะเสื่อมคุณสมบัติลงเมื่อใช้งานไปนานๆ

-มีการสูญเสียพลังงานสูง

-มีขนาดใหญ่

-เวลาในการสวิทช์ช้า(t ONอยู่ในระดับ mSec)

-เกิดการกระโดดของสัญญาณ(Bounce)ได้ง่าย

-ราคาต่อช่องสัญญาณราคาแพง

-ไม่สามารถเชื่อมต่อกับวงจรทางดิจิตอลแบบTTL หรือ CMOSได้โดยตรง

-เสียงดังขณะทำงาน

- ในการออกแบบ คือ การใช้ตัวอย่างตามหนังสือ แต่จะต้องทราบว่า ถ้านำส่วนใดส่วนหนึ่งออกจากวงจรแล้วยังหกคงทำงานต่อได้อีกหรือไม่ และต้องทราบการทำงานที่แน่นอนของวงจร แต่ถ้าหากมันไม่ทำงานจะเกิดการสับสนว่าส่วนใดไม่ทำงาน จะเป็นขั้นตอนในการออกแบบซึ่งต้องดารความแน่นอน

รถวิ่งในพื้นที่ที่ได้กำหนด มีผนังสูง 4 ด้าน

 

 

สัญลักษณ์

 

 

 

จากการทดลองพบว่า

เมื่ออยู่ที่มืด R = 1.48k

เมื่ออยู่ที่สว่าง R = 0.94k

หรืออาจจะมีการใช้วงจร comparator ดังรูป

 

 

 

ซึ่งจากการทดลอง LDR ซึ่งมีค่า R ต่างๆกันทั้งกรณีที่มีแสงและไม่มีแสงได้ผลดังตาราง

ค่าความต้านทาน

แรงดันตกคร่อมที่วัดได้ ( V )

 

ไม่มีแสง

มีแสง

1kW

0.02

1.48

10kW

0.18

4.08

50kW

0.44

4.79

100kW

1.62

4.98

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- กรณีที่ไม่มีแสง R = 0.3 MW และมีแรงดันตกคร่อม 3.34 v.

ที่มีแสง R = 82 kW และมีแรงดันตกคร่อม 0.9 v.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ผลการทดลอง

 

จากการทดลองพบว่าค่าความต้านทานที่เหมาะสมในการใช้งาน คือ 75kW และ 100kW

 

 

 


ค่าความต้านทาน

ค่าแรงดันที่วัดได้ ( V )

 

มีแสง

ไม่มีแสง

1kW

5.0

5.02

10kW

4.8

5.2

50kW

3.1

4.96

75kW

3.55

4.97

100kW

3.17

4.94

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Photo Transistor เมื่อเจอวัตถุจะทำให้ LED ON ซึ่งจะเป็นผลทำให้ V o = 0 v. เนื่องมาจากการที่ transistor ON1

 

 

ค่าความต้านตาน

แรงดันตกคร่อมที่วัดได้ ( V )

 

ไม่มีแสง

มีแสง

1 kW

5

4.7

10 kW

4.97

3.04

39 kW

4.86

1.80

100 kW

4.62

0.56

 

การปรับ speed motor โดยการลดกระแสจะต้องทำการควบคุมปริมาณของกระแสหรืออาจจะลดแรงดัน

หรืออาจจะใช้ transistor ชนิด NPN โดยทำการต่องวงจรแบบ Emitter Follower หรือ Common coil

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

โดยที่ I E = IC หรืออาจจะได้วงจรสมมูลดังนี้

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ai = b

Av = 1

จากรูปวงจร VB > VBE = 0.7v. กล่าวคือ VBE ต้องมีค่าเป็น 0.7 ตลอด ไม่ว่าอย่างไรก็ตามต้องมีค่าเป็น 0.7 v.เสมอโดยที่ potemitor ปรับค่าได้ตั้ง แต่ 0 – 3 v. ถ้าทำการหมุน potemitor ต่ำสุดมีค่า 0 v. ,ค่าสูงสุดมีค่า 3 v. และค่าที่อยู่ที่ตำแหน่งตรงกลาง คือ 1.5 v. ซึ่งถ้าหากว่านำ Motor มาต่อ Vo สามารถปรับ motor ได้แต่ไม่มี Transistor มาต่อเพราะว่า ค่าความต้านทานมอเตอร์มีค่า 10 W ถ้าทำการหมุนแกน potemitor มาไว้ที่ตรงกลางจะได้ค่าความต้านทานมาต่อขนานกันจะได้ 10 W / / 500 W = 9W ดังนั้น V o = 0.05 v.เรียกกรณีว่า loading effect ซึ่งวงจรที่สมมูลดังรูป คือ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

การที่วงจรจะขับแรงดันได้มากหรือน้อยขึ้นอยู่กับ RS ถ้า RS มากก็จะทำให้ขับได้ไม่ไหว ซึ่งถ้ามีการนำ 0.5 W / / 10 W จะได้

 

จะได้ว่า Vo 1.3 v.ซึ่งสามารถนำไปใช้ในการ Control

1.3 v. ต้องพิจารณา

- R MOTOR

- ค่า R ต่ำสุดและ Power W = V I

= 3´ 3

= 9 w.

…ดังนั้นต้องใช้ potemitor 9 w.

- ค่า RL มีค่าสูงสุดซึ่งนำ potemitor ไป control Motor แต่ค่า RL คือ ค่าmotor ที่ทำให้ RL ต่ำจึงทำให้ไม่สามารถนำ potemitorไปควบคุมแรงดัน motor ได้โดยตรง

จากกฎของ KVL ดังรูป

 

 

 

 

 

 

 

 

 

จาก KVL Vi = IBRB+ VBE+ICRC

VI = 0.7 + VO

VI = VO

Av = 1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

การนำ potentiometer มาควบคุมการทำงานของ motor

- พิจารณา ความต้านทานของ potentiometer แต่จะต้องใช้ขนาด 9 w.

- ต้องนำตัวต้านทานที่มีค่า ต่ำ

Transistor จะพิจารณาเกี่ยวกับ

จากรูปเมื่อต้องการพิจารณา หาค่า R ที่เหมาะสม

เมื่อ V = 3.7


จากสูตร [ 1 ] Vcc = V

1+R


[ 1 ] 5 = 3.7

1+R

แต่เมื่อ V มีค่าเท่ากับ ศูนย์


สูตร [ 1 ] Vcc = V

1+R


[ 1 ] 5 = 0

1+R

\ R เท่ากับ ศูนย์

 

วิธีการเพิ่มค่า b วงจรโดยการต่อแบบ Dalington Pair

 

b รวม = b 1 b 2

 

VBE = 1.7 v.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

จากรูป ถ้าทำการปรับ Vi = 1.7 v. ไป drop ที่ VB 0.7 v. ทำให้ Vo เท่ากับ 1 v. ส่วนแรงดันที่เหลือ คือ 4 v. ก็ไปdrop ที่ transistor 4 v. ซึ่งมีผลทำให้กินกำลัง 4 w. มีผลทำให้ transistor ร้อนมากๆและถ้าหากให้ Vcc มากถึง 10 v.ทำให้มีแรงดันตกคร่อม 9 v. ซึ่งมีผลทำให้กินกำลัง 9 w.\ จะต้องคำนวณให้ transistor ไม่ร้อนมานักโดยดูได้จาก VCE SAT ว่ามีค่าเท่าไหร่แต่ สำหรับTIP 41 อยู่ที่ 1.5v. แต่ให้ ON เต็มที่แรงดันที่ไหลไปที่ MOTOR 3 v. แต่ในทีนี้ไหลดพียง 1.5 v. เพราะว่า Transistor ไป drop ที่ 1.5 v. ตามคุณสมบัติ \ จะต้องทำให้ Vcc ที่มอเตอร์ 4.5-5 v. ทำให้ไหลผ่าน มอเตอร์ 3 v.ได้

 

 

 

ข้อดี คือแรงดันที่คร่อม motor เกือบเท่ากับ Vcc การควบคุมการ ON/OFF มี Av สูง

ในทางปฏิบัติสามารถปรับความเร็วได้ แต่นิยมนำมาใช้ในการ ON/OFF

ข้อดี คือ

วงจร SWITCHING ทำให้กำลังต่ำ

- Pulse width modulation ส่ง Pulse ช่วง H,L โดยที่ ค่า H น้อย ค่า L มาก ทำให้ Vav ต่ำ แต่ถ้า ค่า H มาก ค่า L น้อย ทำให้ V av สูง

- การป้อนClock ทำให้ Transistor ไม่ร้อนเพราะว่าไม่ต้องทำงาน( ON ตลอดเวลา)

อัตรส่วน H = DUTY CYCLE


เวลา PULSE

 

 

 

 

 

 

 

รถที่สร้างขึ้นจะมีการนำ sensor ประเภท LDR มาใช้งานเพราะว่าเป็น sensor ที่สามารถทำงานได้อย่างรดเร็วมีความไวต่อแสง เมื่อนำไปใช้ในการแข่งขันสามารถแยกประเภทความเข้มของแสงของไฟฉายที่ส่องมาเพื่อเดินทางไปยังเป้าหมายพร้อมกับลูกปิงปอง หลักการการทำงานของ sensor ประเภท LDR คือ เมื่อทำการตรวจจับแสงกรณีที่ไฟฉายส่องมามีความเข้มตามที่กำหนดไว้มีผลทำให้แรงดันตกคร่อม sensor มีค่าลอจิกเป็น HIGH แล้วรถก็จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าโดยการบังคับทิศทางของล้อโดยล้อจะต่อกันโดยใช้สายพานเพื่อให้ล้อหมุนไปทิศทางเดียวกันจะมีการใช้การบังคับทิศทางของล้อจากการใช้ Motor บังคับทิศทางของการเดิน ซึ่งจะมีการใช้ Software เพื่อการกำหนดทิศทางการเดินโดยมีการกำหนดให้ช่วงที่เป็น HIGH น้อยกว่า 1.5 ms สำหรับกรณีการเดินทางไปข้างหน้า, สำหรับกรณีกำหนดให้ช่วงที่เป็น HIGH มากกว่า 1.5 ms สำหรับกรณีการเดินถอยหลังและกรณีกำหนด Pulse เป็นช่วง Low ตลอดเวลาเป็นการกำหนดว่าให้รถทำการหยุดวิ่ง,รถจะมี Sensor ประเภท phototransistor ซึ่ง phototransistor เมื่อไม่เจอลูกปิงปองแรงดันที่ตกคร่อมที่ทำการวัดได้จะมีค่าเป็นลอจิก High แต่กรณีการเจอลูกปิงปองแรงดันที่วัดได้จะมีค่าเป็น Low ซึ่งการใช้หลักการที่ว่าเมื่อเจอลูกปิงปองเป็นการเปรียบเสมือนมีแสงลงมาตกกระทบ LED ทำให้ LED ON เมื่อ LED ON ทำให้ Transistor ON ด้วยเหมือนกันซึ่งเสมือนว่าเป็นการลัดวงจรเมื่อทำกรวัดแรงดันที่คร่อมทำให้ได้ว่ามีค่า Logic LOW โดยที่เมื่อเจอลูกปิงปองจะมีการใช้ software เพื่อการควบคุมการทำงานของ servo ให้ servoทำการหมุนในทิศทางที่เหมาะสมในการที่สามารถจะทำการจับลูกปิงปองได้ เมื่อ Clipper จับลูกปิงปองได้ก็จะมีการเขียน software เพื่อทำการตรวจสอบว่าสามารถจับลูกปิงปองได้สำเร็จหรือไม่ ถ้ากรณีการจับลูกปิงปองได้สำเร็จรถก็จะมีการนำลูกปิงปองไปยังหลุมเพื่อการหย่อนลูกปิงปองที่เส้นชัย โดยทิศทางการเดินจะทำการใช้ไฟฉายส่องมาแล้ว LDR แยกความเข้มของแสง เพื่อทำให้สามารถให้รถเดินในบริเวณที่กำหนด กรณีรถเกิดการชนกำแพงตัวรถจะมีอุปกรณ์ที่เรียกว่า Bumper ซึ่งจะทำการต่ออยู่กับ ไมโครสวิตซ์ ขณะมีการชนเกิดขึ้นเปรียบเสมือนปิดวงจรแล้วรถก็จะถูกสั่งให้ถอยหลัง โดยการใช้ Software ซึ่งสั่งให้ Pulse ให้มีช่วง High มากกว่า 1.5 ms. และที่ตัวรถจะมีกรติดตั้งอุปกรณ์ที่เรียกว่าปุ่ม Reset เพื่อทำการ Reset ข้อมูลเมื่อมีการทำงานกรณีที่รถเกิดความผิดพลาด หรือเริ่มต้นการทำงานใหม่